PubbliTesi - La Tesi
Analisi cinematica, statica e dinamica di un manipolatore parallelo 1-RPU 2-UPU

Scheda Sintetica

Autore: Pietro Mulargia
Relatore: Maurizio Ruggiu
Università: Università degli Studi di Cagliari
Facoltà: Facoltà di Ingegneria
Corso: Laurea Spec. in Ingegneria Meccanica
Data di Discussione: 24/07/2009
Voto: 110 cum laude
Disciplina: Robotica
Tipo di Tesi: Sperimentale
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Scientifica
Settori Interessati: ricerca, industria

Descrizione:
In questo lavoro di tesi si propone l’analisi di un manipolatore parallelo 1-RPU 2-UPU di tipo spaziale a tre gambe, caratterizzato da tre gradi di libertà.
Dopo una breve descrizione della struttura del manipolatore si è condotto uno studio analitico sulla mobilità che ha permesso di individuare i gradi di libertà della piattaforma mobile, che risultano essere tre: due gradi di libertà alla traslazione e uno alla rotazione. La rotazione può avvenire attorno ad un asse parallelo al piano di traslazione, oppure attorno ad un asse ad esso ortogonale. Le due rotazioni sono alternative e mai simultanee, tuttavia è possibile in alcune configurazioni il passaggio da un tipo di rotazione ad un altro.
È stata svolta quindi una analisi per ciascuno dei due casi. Per ciascun caso è stata studiata la cinematica diretta ed inversa, sono state trovate le matrici Jacobiane, sono state studiate le condizioni di singolarità, ed è stato ricavato lo spazio di lavoro.
L’analisi ha portato a dei risult ...

Grado di Innovazione:
Nella tesi è stato sviluppato un lavoro di ricarca sul comportamento cinematico, statico e dinamico di un manipolatore parallelo non presente in letterarura. Il manipolatore presenta tre gradi di libertà di tipo misto: due traslazioni più una rotazione. La particolarità di questo manipolatore è costituita dalla possibilità conversione dell’asse della rotazione tra due assi perpendicolari. In questo modo si possono ottenere due tipologie di moto con tre gradi di libertà ciascuna, ma con una archi ...

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Tre casi di follia. Brant, Erasmo e Ariosto

Scheda Sintetica

Autore: Giorgia Fissore
Relatore: Barbara Zandrino
Università: Università degli Studi di Torino
Facoltà: Facoltà di Lettere e Filosofia
Corso: Laurea Spec. in Letteratura, Filologia e Linguistica Italiana
Data di Discussione: 23/07/2009
Voto: 110 cum laude
Disciplina: Letteratura comparata
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Umanistica
Dignità di Stampa: Si

Descrizione:
Analisi del concetto di follia nel Cinquecento con particolare riferimento a tre opere: La nave dei folli di Sebastian Brant, l’Elogio della follia di Erasmo da Rotterdam e l’Orlando furioso di Ludovico Ariosto. Confronto tra la visione della follia nei tre autori e in opere pittoriche dell’epoca, in particolar modo di Bosch e Bruegel il vecchio.

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Caratterizzazione di un rivelatore Cherenkov ad acqua per la ricerca di gamma-ray bursts ad alta quota

Scheda Sintetica

Autore: Irene Bolognino
Relatore: Oscar Saavedra
Università: Università degli Studi di Torino
Facoltà: Facoltà di Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
Corso: Laurea Spec. in Astrofisica e Fisica Cosmica
Data di Discussione: 23/07/2009
Voto: 110 cum laude
Disciplina: Interazioni Fondamentali in Fisica Cosmica
Tipo di Tesi: Sperimentale
Altri Relatori: Marco Aglietta
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Scientifica
Dignità di Stampa: Si
Settori Interessati: Ricerca nel campo della Fisica

Descrizione:
Il lavoro della presente tesi consiste nello studio delle proprietà di un rivelatore Cherenkov ad acqua introducendo alcune innovazioni al fine di rendere lo strumento maggiormente sensibile per la rivelazione di gamma-ray bursts di bassa energia. A questo scopo si è utilizzato uno spostatore di lunghezza d’onda, l’AMINO-G, al fine di migliorare la risoluzione del rivelatore abbassandone l’energia di soglia. Il risultato ottenuto è un miglioramento di un fattore 6.6 rispetto all’utilizzo della sola acqua pura. Il lavoro sperimentale è stato svolto studiando accuratamente tutte le parti costituenti il rivelatore; i risultati ottenuti hanno dimostrato un buon accordo con le simulazioni Monte Carlo, eseguite nel corso della tesi mediante il programma GEANT4.

Grado di Innovazione:
Particolarmente innovativa per quanto riguarda l’aggiunta dello spostatore di lunghezza d’onda: questo può consentire di ottenere informazioni in un intervallo energetico in cui, al momento, mancano dati sperimentali.

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Oltre il dominio, prima della giustizia. Abbozzo di una teoria negativa della giustizia politica

Scheda Sintetica

Autore: Leonard Mazzone
Relatore: Pier Paolo Portinaro
Università: Università degli Studi di Torino
Facoltà: Facoltà di Lettere e Filosofia
Corso: Laurea Spec. in Filosofia e Storia delle Idee
Data di Discussione: 22/07/2009
Voto: 110 cum laude
Disciplina: Filosofia politica
Tipo di Tesi: Tesi di Ricerca
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Umanistica
Dignità di Stampa: Si
Settori Interessati: Settori culturali

Descrizione:
Un dato inconfutabile da cui la filosofia politica contemporanea ha tratto nuove motivazioni per accogliere inedite proposte teoriche entro la sua incerta cornice disciplinare risiede senz’altro nella novità qualitativa del male prodotto su scala industriale dalla Shoah : all’indomani della fine della seconda guerra mondiale, chiunque si sia cimentato con gli interessi epistemologici della disciplina in questione sembra aver dovuto affrontare un tirocinio preliminare che gli consentisse di ratificare lo spartiacque concettuale rappresentato da Auschwitz rispetto alla precedente riflessione sul male .
La priorità del “giusto” sul “bene” riconosciuta dalle teorie costruite intorno all’idea di giustizia politica , del resto, offre una testimonianza indiretta dell’influenza esercitata dalla comparsa dei totalitarismi nel secolo appena conclusosi, la cui eredità non cessa di rammentare con tono perentorio che «le sofferenze degli uomini provengono più sovente dalla ricerca del bene che da ...

Grado di Innovazione:
L’innovatività della tesi risiede, a mio giudizio, nel tentativo di focalizzare l’attenzione della teoria critica della società sulle esperienze di ingiustizia sociale dominanti in una data epoca storica e in un determinato contesto sociale - a partire dall’interpretazione fornita dalle vittime coinvolte in esse - piuttosto che su esigenti quanto potenzialmente vacui modelli ideali di giustizia sociale. La tesi tenta infatti di capovolgere il significato della nozione di giustizia sociale, conce ...