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PubbliTesi - La Tesi
Analisi cinematica, statica e dinamica di un manipolatore parallelo 1-RPU 2-UPU
Scheda Sintetica
Autore: Pietro Mulargia
Relatore: Maurizio Ruggiu
Università: Università degli Studi di Cagliari
Facoltà: Facoltà di Ingegneria
Corso: Laurea Spec. in Ingegneria Meccanica
Data di Discussione: 24/07/2009
Voto: 110 cum laude
Disciplina: Robotica
Tipo di Tesi: Sperimentale
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Scientifica
Settori Interessati: ricerca, industria
Descrizione:
In questo lavoro di tesi si propone l’analisi di un manipolatore parallelo 1-RPU 2-UPU di tipo spaziale a tre gambe, caratterizzato da tre gradi di libertà.
Dopo una breve descrizione della struttura del manipolatore si è condotto uno studio analitico sulla mobilità che ha permesso di individuare i gradi di libertà della piattaforma mobile, che risultano essere tre: due gradi di libertà alla traslazione e uno alla rotazione. La rotazione può avvenire attorno ad un asse parallelo al piano di traslazione, oppure attorno ad un asse ad esso ortogonale. Le due rotazioni sono alternative e mai simultanee, tuttavia è possibile in alcune configurazioni il passaggio da un tipo di rotazione ad un altro.
È stata svolta quindi una analisi per ciascuno dei due casi. Per ciascun caso è stata studiata la cinematica diretta ed inversa, sono state trovate le matrici Jacobiane, sono state studiate le condizioni di singolarità, ed è stato ricavato lo spazio di lavoro.
L’analisi ha portato a dei risult ...
Grado di Innovazione:
Nella tesi è stato sviluppato un lavoro di ricarca sul comportamento cinematico, statico e dinamico di un manipolatore parallelo non presente in letterarura. Il manipolatore presenta tre gradi di libertà di tipo misto: due traslazioni più una rotazione. La particolarità di questo manipolatore è costituita dalla possibilità conversione dell’asse della rotazione tra due assi perpendicolari. In questo modo si possono ottenere due tipologie di moto con tre gradi di libertà ciascuna, ma con una archi ...