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PubbliTesi - La Tesi
SIFT-C su immagini 3D. Un approccio al metodo sift per il riconoscimento di oggetti orientato al colore
Scheda Sintetica
Autore: Giuseppe Timpano
Relatore: Fiora Pirri
Università: Università degli Studi di Roma “La Sapienza”
Facoltà: Facoltà di Ingegneria
Corso: Laurea Spec. in Ingegneria Informatica
Data di Discussione: 28/05/2007
Voto: 105
Disciplina: Visione artificiale
Tipo di Tesi: Sperimentale, di Ricerca e Progettuale
Altri Relatori: Paolo Fichera
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Scientifica
In Collaborazione con: ENEA
Settori Interessati: Robotica, Industria, Ricerca e sviluppo, Esplorazione, Militare, Soccorso in ambienti pericolosi.
Descrizione:
Questa tesi descrive un nuovo metodo per il riconoscimento di oggetti in visione artificiale. Si è realizzato un algoritmo che in modo efficiente ha migliorato alcune delle lacune riscontrate nei metodi esistenti, e ci si è basati sul metodo SIFT di D. Lowe, introducendo l’informazione del colore e corredandolo di uteriori miglioramenti, nel campo della stereovisione e filtraggio delle false corrispondenze. La tesi è stata svolta presso il centro di ricerche Casaccia dell’Enea. L’algoritmo di riconoscimento realizzato è stato implementato sul RAS (Robot Antartico di Superficie), nell’ambito del PNRA (Programma Nazionale di Ricerche in Antartide), per l’impiego in missioni di tipo logistico e scientifico, nelle procedure di mappatura e autolocalizzazione ad integrazione dei sensori già presenti, e infine in missioni di soccorso senza il supporto umano.
Grado di Innovazione:
A mio giudizio, riguarda un argomento molto innovativo e di forte attualità. La visione artificale è un nodo importante nel campo della IA, poichè permetterebbe un notevole apporto verso l’autonomia di sistemi robotizzati. La presente tesi, dopo un’attenta analisi del settore, prende in esame uno dei migliori metodi di riconoscimento di oggetti esistenti oggi, e lo migliora in tre aspetti principali. Inoltre il lavoro non è solo teorico, ma è stato realmente implementato e si è pototo testarne l ...