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PubbliTesi - La Tesi
Visual servoing of flexible manipulators = Controllo di manipolatori flessibili mediante retroazione visiva
Scheda Sintetica
Autore: Luca Bascetta
Relatore: Paolo Rocco
Università: Politecnico di Milano
Dipartimento: Dipartimento di Elettronica e Informazione (DEI)
Corso: Dottorato di Ricerca in Ingegneria dell’Informazione
Data di Discussione: 05/04/2004
Voto: s.v.
Disciplina: Robotica
Tipo di Tesi: di Ricerca
Lingua: Inglese
Grande Area: Area Scientifica
Settori Interessati: Controllo di robot per applicazioni industriali, spaziali, in ambito medicale
Descrizione:
La tesi tratta la problematica del controllo di traiettoria dell’organo terminale di un manipolatore flessibile mediante tecniche visual servoing. In particolare, l’informazione visiva e’ sfruttata sia per il controllo di traiettoria dell’organo terminale del manipolatore che per la misura e lo smorzamento delle oscillazioni dei bracci.
Grado di Innovazione:
Particolarmente innovativa per quanto riguarda le tecniche di stima e smorzamento delle vibrazioni mediante visual servoing