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PubbliTesi - La Tesi
Tracciamento di oggetti in ambiente multiagente tramite l’uso di filtri particellari
Scheda Sintetica
Autore: Maria Sciannelli
Relatore: Daniele Nardi
Università: Università degli Studi di Roma “La Sapienza”
Facoltà: Facoltà di Ingegneria
Corso: Laurea Spec. in Ingegneria Informatica
Data di Discussione: 27/05/2007
Voto: 110
Disciplina: robotica cognitiva
Tipo di Tesi: Sperimentale
Altri Relatori: Giorgio Grisetti
Lingua: Italiano
Grande Area: Area Scientifica
Settori Interessati: di ricerca
Descrizione:
In molte applicazioni, ma in particolare quelle che riguardano agenti robotici mobili, la conoscenza della posizione e, in generale, dello stato degli oggetti nell’ambiente, può risultare un elemento di grande importanza. L’approccio più diffuso per gestire l’incertezza nella stima della posizione è quello che prevede l’utilizzo dellla teoria del calcolo delle probabilità. Diversamente da quelli che forniscono una singola ipotesi sullo stato (idealmente la migliore), nell’approccio probabilistico l’informazione viene rappresentata come una distribuzione di probabilità sull’intero spazio delle ipotesi.
In questo modo è possibile rappresentare l’incertezza e il grado di conoscenza interna che l’agente ha dell’ambiente esterno belief in modo estremamente robusto rispetto alle limitazioni dei sensori e alle approssimazioni dei modelli interni dell’agente.Il tracciamento di un oggetto targetè effettuato attraverso la stima dello stato di un sistema sulla base di una serie di osservazioni ...
Grado di Innovazione:
La tesi è stata sviluppata nell’ambito della Robocup. In tale contesto il tracciamento di oggetti in movimento viene comunemente effettuato da un singolo agente in cordinate locali in quanto tale informazione è sufficente per la maggior parte delle operazioni di controllo e risulta indipendente dalla qualità della localizzazione dell’agente stesso. Tuttavia la dinamicità dell’ambiente comporta la presenza di situazioni caratterizzate dall’aumento di incertezza nella stima dello stato dell’ogget ...